Au Moyen-âge, le sentiment religieux trouve son expression dans le culte des reliques mais aussi dans la pratique des pèlerinages. Toujours entrepris en vue du salut éternel, ils sont tantôt infligés comme pénitence par l’Église (pour expier une faute grave), tantôt entrepris volontairement (pour solliciter une grâce spéciale de guérison ou de conversion). Les pèlerinages peuvent être locaux ou régionaux, mais trois grands centres attirent des pèlerins de toute la Chrétienté. Il s’agit de Jérusalem, Rome, et Saint Jacques de Compostelle. Le voyage en Terre Sainte est le plus ancien des pèlerinages. Il se développe dès la fin des persécutions contre les chrétiens. Toutes les classes de la société l’entreprennent, pour se rendre sur les lieux de la vie et de la Passion du Christ et en vue de gagner une indulgence plénière (rémission totale de la peine due aux péchés). Il nécessite plusieurs mois de voyage selon deux itinéraires possibles. L’un terrestre, l’autre maritime. Pour se mettre en route, le pèlerin doit obtenir l’autorisation de sa famille et de son évêque, qui bénit et lui remet le bourdon (bâton de marche ou de défense) et l’escharpe (besace appelée plus tard panetière). Au cours de son voyage, il trouve l’hospitalité dans les châteaux ou les couvents. S’il est malade, les hospices lui sont ouverts. Mais il n’est pas rare que les pèlerins succombent aux fatigues ou aux dangers de ce voyage. Au XIème siècle, les Turcs s’emparent de Jérusalem. Le pèlerinage va se muer en croisade. A Rome, dès le Vème siècle, les pèlerins vont se recueillir sur les tombes des apôtres et martyrs Pierre et Paul, et pour voir le Pape. L’afflux des pèlerins conforte la Ville éternelle dans sa prééminence apostolique. En 1300, le Pape Boniface VIII accorde aux pèlerins de Rome une indulgence plénière. Il faut pour l’obtenir s’être confessé, avoir communié et visité les tombeaux des saints martyrs. D’abord décrétée tous les cent ans, l’année sainte (ou jubilé) aura lieu ensuite tous les cinquante puis tous les vingt-cinq ans. C’est d’un pèlerinage à Rome que la mère de Jeanne d’Arc tire son surnom d’Isabelle "Romée". D’après La Légende Dorée, l’apôtre Jacques dit le Majeur, disciple du Christ, aurait tenté l’évangélisation de la péninsule ibérique avant de revenir à Jérusalem pour y être martyrisé en 44, et ses disciples auraient ramené son corps en Galice. C’est la découverte de sa sépulture au IXème siècle qui donne naissance au pèlerinage qui porte son nom. D’abord régional, le culte de Saint Jacques se développe bientôt dans toute l’Espagne, avant de faire affluer des pénitents de l’Europe entière.