C'est un véhicule issu du coche, en général assez lourd, couvert, muni de suspensions et d'une direction par cheville ouvrière. Les deux essieux sont réunis par une poutre centrale. Le terme "carrosse" apparait dans la langue française vers 1574, soit près de trente ans après le "coche". Au début, la différence est peu probante, elle se précisera par la suite. Le coche n'est fermé que jusqu'à la hauteur des accoudoirs et n'a pas de portières, tandis que le carrosse est entièrement fermé, avec des glaces qui permettent de voir tout en étant protégé des intempéries, et a une portière de chaque côté. Le train avant a des roues nettement plus petites, qui facilitent la manœuvrabilité de la voiture. Le carrosse a deux banquettes en vis-à-vis, l'une à l'avant, l'autre à l'arrière, ainsi que des strapontins devant les portières. Le carrosse est suspendu par des soupentes de cuir réglables par un cric, qui sont fixées à des montants de bois, les moutons. Une soupente qui casse entraine irrémédiablement le renversement du carrosse, avec les conséquences dramatiques qui peuvent en découler. Ce problème ne sera résolu qu'avec l'invention de la berline. Le siège du cocher n'est plus solidaire de la caisse, mais est fixé sur l'essieu avant. A la fin du XVIIe siècle, apparaissent les ressorts à lames d'acier, qui remplacent les moutons en gardant sensiblement la même forme (ressorts à la Dalesme, inventés par André Dalesme, mort en 1727). Puis les ressorts en C, dit ressorts à la Polignac. Le terme de carrosse désigna aussi bien le véhicule utilisé par la noblesse fortunée pour ses déplacements ordinaires, que le véhicule d'apparat de la cour, extrêmement décoré et ne sortant qu'en des occasions particulières.